KAZANIM • RK1.4.1-8

RK1.4.1. Yazılım geliştirme sürecinde robotik sistemler ile entegre temel düzey bir ürün geliştirebilme

a) Robotik sistemler ile entegre temel düzey bir ürün için gereksinimleri belirler.

b) Robotik sistemler ile entegre temel düzey bir ürün için kullanılacak araç gereçleri seçer.

c) Robotik sistemler ile entegre temel düzey bir ürünü oluşturur.

ç) Robotik sistemler ile entegre temel düzey bir ürünü belirlenen ölçütleri karşılayacak şekilde çalışır hâle getirir.

🎯 Bu hafta sarı ile işaretli süreç bileşenleri üzerinde duracağız.

Bu Hafta Ürünümüz: Robot Kol — potansiyometreyi çevirerek servoyu kontrol ediyoruz. Analog okuma + servo sürme becerilerini birleştiriyoruz.

🤖 Robotik Atölyesi — 31. Hafta Rehberi: İnsanın el hareketini taklit eden robot kol eklemi: Potansiyometre çevrildikçe servo motorun aynı açıda dönmesini sağlayan haritalama formülü.

Anahtar Kavramlar: robot kol projesi potansiyometre servo kontrolü haritalama map bloğu endüstriyel robot kolu rk1.4.1-8 robotik kodlama 31. hafta ders notu

Devre Şeması ve Pin Bağlantı Tablosu

Projemizi devre tahtası (breadboard) üzerinde kurarken Arduino Uno ile bileşenler arasındaki kablo bağlantılarını aşağıdaki Fritzing devre şeması ve pin tablosuna göre eksiksiz yapınız:

Fritzing Devre Kurulum Şeması

Robot Kol Projesi (Potansiyometre + Servo) Devre Şeması

Şema: Arduino Uno, Breadboard ve Devre Elemanları Fiziksel Bağlantı Planı

Bileşen	Bacak / Sinyal	Arduino Pini	Girdi Aralığı	Dönüştürülen Çıktı (Map)
Potansiyometre	Orta Bacak (Wiper)	Analog Pin A0	0 ile 1023 (Analog Voltaj)	İnsanın bilek / kol çevirme açısı
SG90 Servo Motor	Sinyal (Turuncu)	Dijital Pin ~9 (PWM)	0° ile 180° (Açısal Dönüş)	Robot kol ekleminin birebir taklit hareketi

Konu Anlatımı ve Donanım Mantığı

DERS NOTUOrta Düzey • Robot Kol

DONANIM VİTRİNİ

Robot Kol (Potansiyometre + Servo)

Potansiyometreyi çevirdikçe servo motor aynı açıya döner. Robot kolların, bariyerlerin ve direksiyon sistemlerinin temel mantığı.

Potansiyometre + ServoAnalog: A0 • Sinyal: D9Bütünleşik Ürün

1) Analog Kontrol Nedir?

Potansiyometre, çevirdikçe 0–1023 arası değişen bir analog değer verir (butonun yalnızca 0/1 vermesinin aksine). Bu değerle bir motorun açısını kademeli olarak ayarlarız.

2) Nasıl Çalışır? (Ölçekleme / Map)

Potansiyometre 0–1023, servo 0–180° ister. Bu yüzden değeri ölçekleriz: Harita (analog oku A0) konumundan (0,1023) için (0,180) bloğuyla aci'yı hesaplar. Sonra "servo pin 9 açı (aci)" ile motora yazarız. Döngüde sürekli okuyup yazdığımız için kol potansiyometreyi anında takip eder.

İPUCU

Kol ters yöne gidiyorsa formülü 180 − aci yaparak yönü çevir. Motor titreşiyorsa beslemeyi (5V) kontrol et.

🛠️ Ürün Geliştirme Yolu

📝

1. İhtiyaç

🧰

2. Araç Seç

🔧

3. Oluştur

✅

4. Test Et

Sınav Tarzı Örnek Sorular ve Çözümleri

⚠️ Örnek Soru 1: Potansiyometre nasıl bir değer verir?

A) Analog (0–1023)
B) Sadece 0 veya 1
C) Renk kodu
D) Ses

Doğru Cevap: A) Analog (0–1023)

⚠️ Örnek Soru 2: Servoya göndereceğimiz açı aralığı nedir?

A) 0–180°
B) 0–255
C) 0–1023
D) 0–100

Doğru Cevap: A) 0–180°

31. Hafta Özeti ve Altın İlkeler

Algıla-Karar Ver-Uygula: Tüm devre elemanları bu döngünün birer parçasıdır (Girdi sensörleri, Kontrol kartı ve Çıktı eyleyicileri).
Devre Güvenliği: Asla dirençsiz LED bağlamayınız; kısa devreleri önlemek için bağlantıları karta enerji vermeden önce iki kez kontrol ediniz.
Kod Akışı ve Zamanlama: Bekleme sürelerini (delay) doğru ayarlayarak mikrodenetleyicinin komutları insan algısına uygun hızda çalıştırmasını sağlayınız.
Algoritma Disiplini: Karar bloklarını (eğer... ise) doğru eşik değerleriyle kurarak sistemin kararlı çalışmasını güvenceye alınız.