KAZANIM • RK1.3.4-2

RK1.3.4. Çevrim içi blok tabanlı yazılım geliştirme ortamında oluşturulan robotik programı test edebilme

a) Çevrim içi blok tabanlı ortamda geliştirdiği robotik programı test eder.

b) Çevrim içi blok tabanlı ortamda geliştirdiği robotik programı hataları ayıklayarak kullanıma hazır hâle getirir.

🎯 Bu hafta özellikle sarı ile işaretli süreç bileşeni üzerinde duracağız.

Bu Hafta: Servo motorun açısal hareketini (0-180 derece) test edip hataları ayıklayacak ve 10 soruluk Robotik Devre Tasarımı Ünite Değerlendirme Testi ile ünitemizi tamamlayacağız.

🤖 Robotik Atölyesi — 23. Hafta Rehberi: İçinde dişli kutusu, motor ve potansiyometre bulunan SG90 servo motor, robot kollarda ve bariyerlerde 0-180 derece hassas konumlandırma.

Anahtar Kavramlar: servo motor nedir sg90 servo bağlantısı açı kontrolü 0-180 robot kol motoru kahverengi kırmızı turuncu pinler rk1.3.4-2 robotik kodlama 23. hafta ders notu

Devre Şeması ve Pin Bağlantı Tablosu

Projemizi devre tahtası (breadboard) üzerinde kurarken Arduino Uno ile bileşenler arasındaki kablo bağlantılarını aşağıdaki Fritzing devre şeması ve pin tablosuna göre eksiksiz yapınız:

Fritzing Devre Kurulum Şeması

Servo Motor Kullanımı ve Hassas Açı Kontrolü Devre Şeması

Şema: Arduino Uno, Breadboard ve Devre Elemanları Fiziksel Bağlantı Planı

Servo Kablo Rengi	Standart Adı	Arduino Pini	Kritik Uyarı	Hareket Aralığı
Kahverengi veya Siyah	GND (Toprak)	GND	Asla ters bağlanmamalıdır	0V Hat
Kırmızı	VCC (+5V Güç)	5V	Kısa devre motoru yakabilir	+5V Güç
Turuncu veya Sarı	Sinyal (PWM)	Dijital Pin ~9 (PWM)	Açı bilgisini taşıyan hat	0° ile 180° arası mutlak konum

Konu Anlatımı ve Donanım Mantığı

DERS NOTU 23. Hafta • Açısal Hareket (Servo Motor)

DONANIM VİTRİNİ

SG90 Mini Servo Motor

0° ile 180° derece arasında istenilen kesin açıya dönebilen ve o açıda sabit kalabilen hassas mekanik hareket motoru.

Açısal Hareket: 0° - 180°Kahverengi (GND), Kırmızı (5V)Turuncu: Sinyal PWM Pini

1) Servo Motor Nedir ve DC Motordan Farkı Nedir?

Normal bir DC motor elektrik verildiğinde aralıksız döner. Ancak bir robot kolun dirseğini tam 90 derece bükmek veya bir otopark bariyerini tam dik konuma kaldırmak istediğimizde Servo Motor kullanırız. Servo motorlar 0° ile 180° derece arasında istenilen kesin açıya dönebilen ve o açıda sabit durabilen motorlardır.

2) 3 Renkli Kablo Bağlantısı

Kahverengi / Siyah Kablo:GND (Toprak) hattına bağlanır.

Kırmızı Kablo:5V güç pinine bağlanır.

Turuncu / Sarı Kablo:Sinyal Hattıdır. Arduino'nun PWM destekleyen dijital pinlerinden birine (örneğin Pin 9) bağlanır.

DİZGE BLOKLARI:
• [Pin 9]'daki servoyu [90] derece açısına döndür
Motor anında 90 derecelik dik konuma gelir ve komut gelene kadar pozisyonunu korur.

Sınav Tarzı Örnek Sorular ve Çözümleri

⚠️ Örnek Soru 1: Servo motorun normal bir DC motordan en önemli farkı nedir?

A) İstenilen belirli bir açıya (0-180°) dönüp o konumda sabit kalabilmesi
B) Elektrik verildiğinde sürekli ve kontrolsüz dönmesi
C) Işık yayması
D) Ses üretmesi

Doğru Cevap: A) İstenilen belirli bir açıya (0-180°) dönüp o konumda sabit kalabilmesi

⚠️ Örnek Soru 2: SG90 servo motor hangi açı aralığında hareket edebilir?

A) 0° ile 180° arası
B) 0 ile 1023 arası
C) 0 ile 255 arası
D) Sınırsız (sürekli döner)

Doğru Cevap: A) 0° ile 180° arası

23. Hafta Özeti ve Altın İlkeler

Algıla-Karar Ver-Uygula: Tüm devre elemanları bu döngünün birer parçasıdır (Girdi sensörleri, Kontrol kartı ve Çıktı eyleyicileri).
Devre Güvenliği: Asla dirençsiz LED bağlamayınız; kısa devreleri önlemek için bağlantıları karta enerji vermeden önce iki kez kontrol ediniz.
Kod Akışı ve Zamanlama: Bekleme sürelerini (delay) doğru ayarlayarak mikrodenetleyicinin komutları insan algısına uygun hızda çalıştırmasını sağlayınız.
Algoritma Disiplini: Karar bloklarını (eğer... ise) doğru eşik değerleriyle kurarak sistemin kararlı çalışmasını güvenceye alınız.